一、引言
光機電氣一體化控制實訓系統，系統由型材導軌式實訓臺；PLC模塊（FX2N-48MT晶體管輸出）；變頻器（FR-E740三相輸入功率0.75kW）模塊；電源模塊1個（三相電源總開關帶漏電和短路保護）；按鈕模塊（開關電源24V/6A 1只，急停按鈕1只）；觸摸屏；模擬生產設備實訓模塊（包含上料機構井式工件庫1件，物料推出機構1件，光電傳感器2只，磁性開關2只，單桿氣缸1只，單控電磁閥1只，警示燈1只；皮帶輸送線（三相交流減速電機AC 380V，輸出轉速130r/min）；搬運機械手（單桿氣缸1只、雙桿氣缸1只、氣動手爪1只、電感傳感器1只、磁性開關5只、行程開關2只、步進電機1只、步進驅動器1只、單控電磁閥2只、雙控電磁閥1只）；分類倉儲物料有金屬（鋁）4個，尼龍黑、白色各4個）；接線端子排、各種傳感器、警示燈和氣動電磁閥等組成；可根據任務書中要求完成程序設計調試及相應的動作要求。
二、摘錄任務書中難點部分要求
設備部件名稱和位置如圖1所示。

圖1 設備部件名稱和位置
1.動作流程
上料機構推料氣缸將零件（金屬零件、黑色尼龍零件和白色尼龍零件隨機提供）推到存放料臺；機械手將零件從存放料臺搬運至物料傳送機構并經傳送帶入料口到輸送線上，只有當傳送帶上的零件被送入料槽后，機械手才可以從入料口放入下一個零件。上料機構料筒內沒有零件時，黃色信號燈長亮，設備暫停，放入零件后自動啟動。
在輸送線上的零件由相應位置的推料或導料裝置，經出料槽分送到零件組裝機構進行組裝，相應位置的推料或導料裝置將零件送入料槽后回原位。
2.零件分送要求
在位置A對應的出料槽分送到組裝機構的零件必須滿足是由*個是金屬零件，第二個白色尼龍零件，第三個是金屬零件排列成的套件。在位置B對應的出料槽分送到組裝機構的零件必須滿足是由1個白色尼龍零件和2個黑色尼龍零件組合成的套件。同時滿足位置A對應的出料槽和位置B對應的出料槽要求的零件，應優先經位置A對應的出料槽分送到組裝機構。
不滿足組合和排列關系的零件應導入位置C對應的出料槽。皮帶輸送線由位置A向位置C方向送零件時，三相交流異步電動機以35Hz的頻率帶動皮帶輸送機運行；皮帶輸送機由位置C向位置A方向送零件時，三相交流異步電動機以25Hz的頻率帶動皮帶輸送機運行。零件到達推出位置或被導入相應的料槽后，皮帶輸送機停止運行。依據動作流程分配的PLC對應I/O口見表1。